春秋戰國時，有一種延年益壽健身法，稱為「導引」。最早紀錄出自莊子，《莊子．刻意》：「吹眗呼吸，吐故納新，熊經鳥伸，為壽而已矣。此導引之士，養形之人，彭祖壽考者之所好也。」導引術源自道家養生哲學，包括三個元素：呼吸運動、肢體運動、以及器械運動，影響了後來氣功和太極拳的發展。
1973年在長沙馬王堆3號墓中出土了帛畫「導引圖」，描繪了44種男女運動姿勢，證實了導引術的確存在，且被貴族階級作為墓葬之物，是一種珍貴的養生法。
根據研究，太極拳可促進心肺功能、肌耐力、柔軟度及平衡性等健康體能要素，改善生活品質及心理健康。太極拳可以減少高血壓、糖尿病、血脂異常對健康的危害。
此外，太極拳適用於神經疾病，如腦中風、巴金森病、頭部外傷、多發性硬化，可以改善運動及平衡能力，增進自我健康感。有風濕病及關節炎的患者練習太極拳，可以改善疼痛、憂鬱，增進身體功能及生活品質。太極拳也可以減少骨質疏鬆，女性練拳者可延緩停經後骨質密度減少。
太極拳應用於冠狀動脈繞道術後患者，可以明顯提升心肺耐力；對於心臟衰竭的患者，練拳可以增進運動能力，改善生活品質及睡眠品質。
太極拳是一種有氧運動，主要使用腹式呼吸，腹式呼吸可以提高呼吸的效率。練拳者的最大攝氧量較同年齡的人高20至30%，長期練太極拳的人，也可延緩心肺功能衰退的速率。
太極拳是用半蹲姿練習，蹲馬步可以訓練大腿、小腿和腳掌肌肉。太極拳的動作中有很多單腳站立，重心轉移及平衡的動作，可以改善平衡能力，減少跌倒的機會。
老年人經過太極拳訓練後，跌倒的機會可減少一半。太極拳不受時間空間限制，且運動傷害很少，可以推廣作為國民的健身運動，也適合推薦給慢性病患作為運動治療的選擇。
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